Wenancjusz Domagalski urodził się w 1909 roku Krotoszynie, w patriotycznej rodzinie Powstańca Wielkopolskiego i podnaczelnika Straży Ludowej (Krotoszyn), Jana Domagalskiego h. Bończa. Jego Matką była Józefa z Cierniewskich. Miał pięcioro rodzeństwa: Irenę (żona Feliksa Nawrockiego), Helenę (siostra zakonna Chrystiana), Wacława, Czesława i Stanisławę (żona Franciszka Lasockiego ze Strzelna).

Rodzina Domagalskich 1936 rok – od lewej w rzędzie stojącym: Józefa Domagalska z Cierniewskich, Balbina Cierniewska, Stanisława Lasocka z Domagalskich, Franciszek Lasocki…w rzędzie dolnym od lewej Helena, Wacław oraz Irena (ze skrzypcami)

W okresie międzywojennym Wenancjusz był aktywnym członkiem i działaczem Stowarzyszenia Młodzi Polacy oraz Katolickiego Stowarzyszenia Młodzieży (KSM).

W 1939 roku zmobilizowany do 56 Pułku Piechoty Wielkopolskiej w Krotoszynie – walczył m.in. w największej bitwie września 1939 – w bitwie nad Bzurą, zwanej też bitwą pod Kutnem. Podczas walk zachorował na chorobę krwi i wątroby z powodu napicia się wody z kałuży. Jednak mimo to nie odszedł do szpitala. 

Potem bronił przesmyku w rejonie Brochowa. Dzięki determinacji jego oddziału, podczas odwrotu Armii Poznań, w rejon Puszczy Kampinoskiej przeszło wielu wielkopolskich żołnierzy, którzy dalej bronili Warszawy.  24 września 1939  roku w rejonie Brochowa Wenancjusz trafił do niemieckiej niewoli, a potem do oflagu. Przebywał tam prawie 4 lata ciężko pracując. Był kapralem. Zaraz po wojnie otrzymał stopień plutonowego.

Po zwolnieniu z oflagu niemieckiego w 1943 roku powrócił do Krotoszyna.

Po wojnie utrzymywał dobre kontakty ze swoim rodzeństwem, a do momentu śmierci ojca Jana, wspierał go na duchu oraz działał społecznie w organizacjach kościelnych.  Był też członkiem ZBOWiD. Zmarł w 1996 roku w Krotoszynie i pochowany został na Cmentarzu Parafialnym w Grobowcu Rodzinnym.

Odznaczony wieloma medalami:

* Medal za udział w Wojnie Obronnej 1939 roku;

* Medal za Warszawę;

* Order Odrodzenia Polski V klasy.